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激光导航agv小车工作原理优缺点

作者:海通胜行 更新时间:2021-08-04 浏览次数:419

近年来,AGV作为自动化生产物流较好的运输工具发展迅速,AGV导航技术的发展引起了业界的极大关注。毫无疑问,日新月异的AGV市场推动了AGV导航技术的创新。本文重点分析了主流导航方法——激光导航的原理和应用。

Slam 的导航原理: slam (即时定位与地图构建)意味着即时定位与地图构建,agv 机器人使用内部传感器(编码器、 imus 等)和外部传感器(激光传感器或视觉传感器)来定位自己,在定位的基础上,环境地图是通过使用外部传感器获得的环境信息逐步构建的。

在基于环境自然导航的SLAM激光导航AGV中,机器人运动过程中通过编码器结合IMU获取里程表信息,利用机器人的运动模型获得机器人的初始位姿估计。然后,通过机器人激光传感器获取的激光数据结合观测模型(激光扫描匹配)对机器人的位姿进行精确校正,获得机器人的精确定位。之后,在精确定位的基础上,将激光数据添加到栅格地图中。机器人在环境中反复移动。

场景地图构建后,需要根据构建的地图规划位置和路径,实现激光AGV的导航。在SLAM激光导航AGV运动过程中,通过将里程表信息与激光传感器采集的激光数据进行匹配,连续实时获取AGV在地图中的准确位置和姿态。同时根据当前位置和任务目的地进行路径规划(动态路线或固定路线,每条路线略有不同),根据规划的轨迹向AGV小车发送控制命令,使AGV小车自动行驶。

激光导航:AGV小车在行驶路径上装有精密反射镜,AGV通过发射激光束并收集反射镜反射的激光束来确定其当前位置和方向。AGV小车初始位置计算:AGV小车停止运动,激光扫描仪至少可以测量四束光束,至少可以看到四个反射镜。当已知反射器的精确位置(x,y)时,AGV将连续计算小车的当前位置,根据估计的新位置关联反射器,并校正自己的位置,从而校正下一个动作。

激光导航的优点是可以精确定位,不需要地面上的其他定位设施,路径可以灵活变化。

激光导航的缺点是反射镜和激光导航传感器不能直接有障碍物,不适用于空中物流影响的场合。

以上是AGV小车的激光导航原理。希望能帮到你。未来会有更多的信息。请关注我们!